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CANopen FD

CANopen FD ist der in der CiA-Spezifikation 1301 spezifizierte Nachfolger von des bewährten CANopen-Protokolls. Dabei wurden die grundlegenden Prinzipien von CANopen wie das Objektverzeichnis, eine Parameterliste für alle Prozess- und Konfigurationswerte mit jeweils einem 16-bit Index und einem 8-bit Subindex zur Adressierung, beibehalten. Weiterhin sind definierte Dienste zur Übertragung von Prozessdaten, Konfigurationsdaten, Alarm-Notifikationen (Emergency) sowie zum Netzwerkmanagement vorhanden. Die maximale Länge der Prozessdatenobjekte (PDO) wurde in CANopen FD auf 64 Byte erhöht, so dass nun längere CAN FD-Telegramme mit mehreren Mess- oder Sollwerten zusammen in einem Telegramm gesendet werden können. Neben der Erhöhung des Datendurchsatzes erleichtert dies die Synchronisation zusammengehöriger Daten – beispielsweise in Mehrachscontrollern. Der bisherige SDO-Dienst zum wahlfreien Zugriff auf alle Parameter und Messwerte im Objektverzeichnis wurde durch den neuen Universal Service Data Object (USDO) Dienst ersetzt. Die USDO-Nachrichten nutzen selbstverständlich auch die volle Länge der CAN-FD-Telegramme. Des weiteren wurden Mechanismen für Broadcast und zum Routing über mehrere CANopen FD-Netzwerke direkt in das Protokoll integriert. Zudem wurde die Länge der Emergency-Nachrichten erweitert.

emtas CANopen FD Stack

Der CANopen FD Stack ist eine Software-Bibliothek, die alle Kommunikations-Dienste entsprechend des CANopen FD Kommunikation-Profils CiA 1301 V1.0 als Source Code bereitstellt.Er wurde in ANSI-C erstellt und ist MISRA-C konform. Mithilfe der Software können einfach und schnell konforme Geräte entwickelt werden.

Eine flexible Benutzerschnittstelle erlaubt die mühelose Auswertung von empfangenen Daten als auch die Nutzung von CANopen Diensten im Netzwerk. Für die flexible Anbindung an verschiedene CAN-Controller und CPU-Typen ist der CANopen Stack mit einem definierten Treiberinterface ausgestattet. Damit ist neben der einfachen Möglichkeit der Anpassung an vorhandene CPU Typen wie u.a. ARM- und Cortex-Varianten, auch der unkomplizierte Austausch der Hardwareplattform möglich. Die Verwendung verschiedener Echtzeitbetriebssysteme (RTOS) wie ThreadX, FreeRTOS, Keil RTX oder TI-RTOS, Echtzeiterweiterungen für Windows sowie mit Linux(SocketCAN, can4linux) und QNX ist möglich.

Neben der bewährten Funktions-API ist zusätzlich eine Mailbox-API zur einfacheren Verwendungen in Echtzeitbetriebssystemen verfügbar. Anstelle von Funktionsaufrufen werden dabei Nachrichten über Mailboxen zwischen den Applikationsmodulen und dem CANopen FD Stack ausgetauscht, so dass eine nicht-blockierende Kommunikation stattfindet. Eine Applikation kann dabei aus mehreren Tasks bestehen, welchen den Stack parallel nutzen können.

Für möglichst geringen Ressourcenverbrauch ist der CANopen FD Stack in weiten Teilen konfigurier- und skalierbar. Die Einstellungen für diese Features werden mit dem grafischen Konfigurationstool CANopen DeviceDesigner vorgenommen. Das Tool ermöglicht die Erstellung des Objektverzeichnisses und der EDS-Datei über eine integrierte Datenbank. Änderungen können somit schnell und problemlos eingepflegt werden. Mit dem einzigartigen CANopen FD DeviceDesigner sparen Sie wertvolle Entwicklungszeit.

Um den Einstieg in die Nutzung der CANopen FD Library zu vereinfachen, gehören mehrere sofort lauffähige Beispiele für diverse Evaluaierungsboards sowie ein Benutzerhandbuch zum Lieferumfang. Für die Nutzung der Funktionen steht ebenfalls ein Referenzhandbuch mit der Beschreibung der Funktionsparameter bereit.

Systemvoraussetzung

Lieferumfang/Lizenzierung

Für weitere Fragen, Preis- und Bestellinformationen stehen wir Ihnen gern unter 03461-794160 oder service@emtas.de zur Verfügung.

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